灵巧手四大技术路线死磕！人形机器人的「终极之手」花落谁家？

术道研究员

灵巧手四大技术路线死磕！人形机器人的「终极之手」花落谁家？

来自：MACD论坛(bbs.shudaoyoufang.com) 作者：术道研究员 浏览：45 回复：0

马斯克认为人形机器人2030年达到5000万台，2035年达10亿台，最终将超越全球人口数量。而灵巧手是人形机器人突破的重点，人形机器人作为我们此前锁定的高确定性赛道，将会诞生业绩暴增怪兽。

当前灵巧手有腱绳驱动、直驱、连杆传动和微型链条传动四大方向，谁能解决“精度、成本、可靠性”的平衡难题，谁就有望成为人形机器人的“终极之手”，成为资金追逐的宠儿。

四大技术路线没有完美解，只有场景谁更适配，我们逐一拆解。

腱绳驱动是短期量产主流，模仿人类肌肉肌腱结构，电机前置、绳体牵引关节，是目前产业化最成熟的路线。核心优势是极致轻量化，最接近人手、拟人度拉满，可轻松实现20+自由度复杂动作，完美适配人形机器人整机协同。但最大的短板是长期使用容易蠕变和打滑，寿命只有10-20万次。需要我们关注材料突破。

直驱方案应用于高端场景，关节内置微型电机和减速器，每个关节都有duli动力，精度达亚毫米级，响应最快、力控最稳定，是医疗手术、精密制造等高端场景的唯一选择，但是技术壁垒高，很重，发热集中，成本高昂，量产难度大。

连杆传动结构简单直接，刚性强、负载大、寿命长，抗干扰能力突出，量产稳定、维护成本低，是工业分拣、搬运等重复作业场景的性价比之选。缺点则是灵活性差、自由度有限，通常不足15个，拟人度低，只能干“粗活”。

微型链条传动是新晋的黑马，用节距约2mm的超微型滚子链替代传统腱绳，啮合传动无蠕变、不打滑，寿命超100万次，兼顾刚性与柔性，负载能力强。缺点也很明显，重，成本高，主要适配工业机器人。

我们先来梳理一下部分相关企业，供大家研究：

兆威机电：直驱与复合传动龙头，人形机器人灵巧手核心供应商。推出B20、DM和LM系列三款灵巧手，ZWHAND系列实现17个主动自由度，产品力对标国际，已与全球头部客户建立合作。

征和工业：微型链条传动绝对领军者，全球首创链式灵巧手，精准解决腱绳寿命痛点。

雷赛智能：聚焦连杆+直驱路线，推出千元级普及型产品，主打工业降本。

灵心巧手：深耕腱绳与复合传动，LinkerHand系列覆盖全场景，完成近15亿元B轮融资，目标2026年实现5万—10万台交付，是科研和高端人形机器人首选，优质并购标的。

因时机器人：主打连杆+欠驱动路线，工业落地量全国领先，成本降至传统产品的1/3。

强脑科技：主攻直驱轻量化，推出383g超轻灵巧手，力反馈精度行业领先，突破直驱重量瓶颈。

2026年是人形机器人商业化量产元年，灵巧手行业正从“技术突破期”向“规模化应用期”过渡，未来一到两年将迎来重大技术选择与突破，类似“腱绳+丝杠”“链条+腱绳”的复合传动，将成为兼顾人形机器人与工业场景的终极方案，技术路线的不确定性将大幅降低。

其次是成本大幅降低，2026-2027年千元级灵巧手或全面普及，万台量产时代到来，灵巧手在人形机器人的硬件价值量占比约17%-20%，市场规模将进入千亿级别。

从技术线路上看，腱绳驱动到微型链条复合传动，再到仿肌腱新材料突破，最终主导下一代灵巧手市场，那么谁可以成为未来的增速王？关注术道有方研究成果。

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